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水泥科技 stc
图 9 装车码垛规划垛形图
机器人自动装车码垛规划实施具体步骤如下：
（1）上位机应用系统（pc）通过 plc 系统向机器人行走装置发送命令以及目
标值（以装车车库一角原点为参照点）；
（2）pc 向 plc 系统发送抓取袋数的信号（1 代表抓取一袋，2 代表抓取两袋）；
（3）pc 向 plc 系统发送给机器人允许抓取状态；
（4）pc 向 plc 系统发送给机器人坐标 x、y、z（相对于装车车库一角原点的
位置）；
（5）摆放完成之后，plc 系统向 pc 端发送单次抓放完成信号；
（6）当所有坐标发送完成之后，pc 端向 plc 端发送整车装载完成标识，代
表整车装载结束。
5 系统主要技术指标
（1）装车能力：90～120t/h
（2）装车长度：4～8 米
（3）装车宽度：1.6～2.6 米
（4）装车高度：1～3.2 米
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