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双作业机器人袋装水泥智能装车系统研究与设计
图 8 上位机应用系统和车辆探测系统通信图
上位机应用系统和车辆轮廓检测系统通信图中的指令含义为：c1：启动检测，
客户端发给服务端指令，触发检测系统开始扫描，启动检测任务；a1: 启动应答,
服务端应答客户端的启动检测；c2：测量结果查询，定时查询任务测量结果，直
到测量结束；a2：结果反馈，反馈检测系统状态信息。
上位机应用系统（pc）根据车辆探测系统检测回复的车辆轮廓数据（主要是
车厢的长、宽和高）和待装水泥包的尺寸，做出码垛规划，规划的垛形如图 9 所
示。
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